Драйверни схеми за променливотокови електродвигатели

ЕлектроникаСтатииСп. Инженеринг ревю - брой 6, 2013

Стефан Куцаров

Управлението на съвременните променливотокови електродвигатели (ЕДГ) практически изцяло се извършва чрез електронни схеми. Принципите му заедно с общи сведения за използваните интегрални схеми (ИС) и действието на самите ЕДГ са разгледани в статията

 “Схеми и модули за управление на променливотокови електродвигатели”, публикувана в бр. 1/2009 на сп. Инженеринг ревю. Необходимите напрежения и токове на ЕДГ се осигуряват от мощни полупроводникови прибори, един от необходимите блокове за чието функциониране са драйверите, реализирани като самостоятелни ИС или представляващи част от по-сложни ИС. Най-често използваният за тях термин е AC Motor Driver, а статията е посветена на съвременните им разновидности.

Същност на управлението на променливотокови ЕДГ
Между 40% и 50% от произвежданата в световен мащаб електроенергия се консумира от ЕДГ, което обяснява важността на осигуряването на максимално ефективното и надеждното им функциониране. Успешната реализация на тези две цели е свързана с използването на подходящи електронни прибори и схеми. Разнообразието им е твърде голямо, а техният вид зависи от типа на ЕДГ, неговата мощност и желания начин на работата му.

Най-простата блокова схема за управление на променливотокови ЕДГ е дадена на фиг. 1, като АС може да е еднофазно или трифазно напрежение в зависимост от използвания електродвигател М. Напрежението се превръща в постоянно Uo от токоизправителя REC (практически винаги мостов), след което за подобряване на cosj във все по-голяма част от управленията се поставя блокът PFC (Power Factor Correction).

Често той се обединява с REC в самостоятелен модул, който може да има температурна защита, използваща термистор. Чрез ключовия стабилизатор с галванично разделяне SMPS се осигуряват необходимите постоянни напрежения за захранване на драйвера Dr и контролера Contr, като последният, от своя страна, се реализира чрез микроконтролер, цифров сигнален контролер (DSC) или специализирана ИС.

Той управлява работата на драйвера Dr за формиране на необходимите правоъгълни импулси, които чрез преобразувателя на постоянно в променливо напрежение DC/AC, известен като инвертор (DC/AC Inverter), осигуряват необходимите променливи ток и напрежение (амплитудата на последното зависи от Uo, а честотата се задава от Contr). Освен това чрез Contr е възможно да се регулира скоростта и посоката на въртене на М, големината на въртящия момент и да се осигури бързото му спиране.

В много случаи външен индустриален интерфейс (INT на фиг. 1) чрез Contr може да управлява работата на М. Освен това в значителна част от управленията Contr допълнително следи тока на М (ако е трифазен, едновременно на трите фази или на всяка поотделно) непосредствено или през блок за галванично разделяне GI, реализиран с помощта на оптрони или импулсен трансформатор. Характерен пример за ИС на контролер е МС3РНАС на Freescale Semiconductor. Предназначен е за регулиране на скоростта на трифазни ЕДГ основно за битови приложения, като управлението се осъществява чрез серийния интерфейс SPI.

Реализацията на DC/AC може да се извършва с помощта на биполярни транзистори с изолиран гейт (IGBT) или NMOS транзистори, които се свързват в еднофазна полумостова схема (Single-Phase Half Bridge Inverter), мостова схема (H-Bridge, 2-Phase Inverter) или трифазна полумостова схема (Three-Phase Half Bridge).

Същността на първата с IGBT е показана на фиг. 2а (аналогична е схемата с NMOS транзистори), като еднаквите кондензатори С1 и С2 разделят Uo на две равни части, а гейтовете G1 и G2 са свързани към Dr. При отпушен Q1 и запушен Q2 напрежението Uo/2 върху С1 се прилага на М и протича ток от точка “b” към точка “a”, а с отпушването на Q2 и запушването на Q1 се прилага същото напрежение от С2 и се създава ток в обратна посока, т. е. М се оказва захранен с променливо напрежение.

Диодите D1 и D2 за предпазване на IGBT от обратни напрежения може да са вградените в него или външни. За безопасната работа на Q1 и Q2 при смяна на състоянието им трябва най-напред единият да се запуши и след това другият да се отпуши, т. е. известно време и двата да са запушени. Това е "мъртвото време" (Dead Time), което се задава от Dr и понякога фигурира като негов параметър с типични стойности няколко десети от микросекундата.
Когато правоъгълните импулси на G1 и G2 са с т. нар. синусоидална широчинноимпулсна модулация (Sinusoidal PWM), чрез тях може да се получи синусоидално напрежение и ток на електродвигателя (фиг. 2б) благодарение на индуктивността на неговите намотки.

Прието е горният транзистор Q1, свързан към положителния полюс на Uo, да се означава като High-Side IGBT, а изходът на Dr, свързан към G1, е High-Side Output (HO). Аналогичните термини за долния транзистор Q2 и за извода на Dr са Low-Side IGBT и Low-Side Output (LO). Този тип модулация основно се използва в трифазни ЕДГ, като Contr се реализира чрез микроконтролер или цифров сигнален контролер (DSC), в чиято памет са записани стойностите на коефициента на запълване на импулсите (Look-Up Table) за всяка точка от синусоидата. Примери са PIC18F4431, dsPIC30F и серията PIC16F7X7 на Microchip.
За реализация на компактно управление често се използват инвертори с вграден драйвер, представляващи модул от блоковете Dr и DC/AC на фиг. 1.

Драйвери за еднофазни електродвигатели
Предназначени са основно за задействане на IGBT, но много от тях могат да управляват и NMOS транзистори с индуциран канал, което понякога се отразява в наименованието им (IGBT and MOS Driver). Освен за ЕДГ в индустриални и битови приложения, във вентилатори и системи за автоматизация драйверите в зависимост от структурата си могат да се използват и за управление на безколекторни постояннотокови ЕДГ (Brushless DC Motor), ключови стабилизатори на постоянно напрежение (вкл. високоволтови), непрекъсваеми захранвания (UPS), токоизточници за заваряване и индукционно нагряване, електронни баласти за газоразрядни лампи (HID Electronic Ballast).

Драйверите се разделят на две групи в зависимост от броя на изходите им и съответстващата структура на блока DC/AC. Първата са еднофазните драйвери за полумостови схеми (Half Bridge Driver, High&Low Driver, Dual IGBT Driver), означени в табл. 1 като тип НВ, а пример за свързването им е даден на фиг. 3 с използване на ИС от ред 2 на таблицата.

Чрез импулсите от контролера на нейните входове HIN и LIN се управляват споменатите изходи НО и LO и, съответно, транзисторите Q1 и Q2, като делителите R1-R2 и R3-R4 определят необходимите стойности на отпушващите напрежения на гейтовете им. В зависимост от Dr и двата транзистора често вместо делител се ползват само R1 и R3 за ограничаване на зарядния ток на значителния им входен капацитет. Постоянното захранващо напрежение на ИС се подава на извод VDD, а чрез външните елементи RBOOT, DBOOT и CBOOT се получава необходимото постоянно напрежение между изводи VB и VS за работата на частта от драйвера, осигуряваща действието на Q1.

Втората група са драйверите с единичен изход (Single Ended Driver), свързван към гейта на IGBT или NMOS транзистор и означени в табл. 1 с S. Захранването на еднофазни променливотокови ЕДГ изисква на всеки от входовете G1 и G2 на фиг. 2 да се свърже такъв драйвер.

Основните параметри на драйвери за еднофазни ЕДГ са дадени в табл. 1, като VSmax е най-голямото напрежение на дрейна на Q1 и, съответно, на М (означено на фиг. 3 като “Up to 600 V”), VDD е захранващото напрежение на Q2 и на логическите блокове и UVLO е стойността на VDD, при която ИС се изключва (Under Voltage Lock Out). При ползването на параметъра максимален изходен ток Iomax трябва да се внимава, тъй като в някои каталози той е импулсната стойност при късо съединение (Output Short-Circuit Pulsed Current), в други е тази при наличие на товар (Peak Output Current) и в трети е стойността от връх до връх (Rail-to-Rail Output Current).

Параметърът IDD е консумираният ток (Quiescent Supply Current) от драйвера, а PD е максималната му разсейвана мощност (Power Dissipation). Допълнителна особеност е различието в част от драйверите на техния максимален излизащ от НО ток (означаван като Io+) и влизащия в LO ток Io-. За тези случаи в табл. 1 е дадена по-малката от двете стойности. При включване на транзистора Q1 токът Io+ обуславя върху него пад на напрежение VОН  и на изход НО се получава напрежение VDD-VOH.

Аналогично, при задействан Q2 напрежението на изход LO поради Io- е равно на VOL. Съществена особеност е, че двете напрежения са правопропорционални на съответните токове, поради което често в каталозите се дават по няколко техни стойности. Напреженията на логическите нива на входовете HIN и LIN са съответно VIH и VIL.

Галваничното разделяне на драйвера от ред 1 е с импулсен трансформатор, който при 350 V между двете му намотки има експлоатационен срок 50 години. Стойността на PD на Dr от ред 2 е гарантирана при монтаж върху печатна платка 114x76x1,6 mm, а при корпус с 14 извода нараства на 1 W. Схемата в ред 3 е с двойно захранване (типично отрицателно напрежение -8 V), има извод за изключване на ЕДГ чрез логическа 0, нормална негова работа при наличие на логическа 1 и може да управлява ЕДГ с напрежение до 1,2 kV.

За същото напрежение могат да са ЕДГ и на Dr от ред 4, чиято ИС е със защита от късо съединение (Desaturation Protection), която запушва IGBT в блока DC/AC на фиг. 1. Особеност на Dr от ред 5 е задаването на “мъртвото време” между 4,5 us и 530 us чрез външен резистор със съпротивление от 200 kW до 0. Входът LO на Dr от ред 9 се различава от класическите по активната си логическа 0 (тя отпушва Q2 в блока DC/AC), а с подобни параметри е най-новата разновидност L6395.

Изключването на всеки от IGBT в блока DC/AC чрез Dr от ред 10 се прави на две степени чрез различни техни напрежения гейт-емитер за избягване на опасните отскоци на напрежението им колектор-емитер. Освен това изходното напрежение се променя от VOL на VОН при намаляване на входното напрежение до +6 V. Последният драйвер (ред 10) е с оптрон на входа и за получаване на VOL трябва токът на светодиода му да е най-малко 7 mA.

Драйвери за трифазни електродвигатели
Всяка от фазите на ЕДГ с най-често използвани означения U, V и W се свързва към двата транзистора на полумостова схема аналогично на свързването към точка OUTPUT на фиг. 3, което означава, че блокът DC/AC съдържа три такива схеми. Горните им транзистори са съединени към положителния полюс на напрежението VS (то се означава и като DC-Bus), а долните обикновено през общ резистор RS към отрицателния полюс, който обикновено е маса.

Напрежението върху RS, което е пропорционално на тока Io на ЕДГ, се подава непосредствено или през делител на вход на Dr с примерно означение RNF за запушване на всички транзистори в DC/AC и, съответно, изключване на ЕДГ при негов ток над определена стойност. Реално това е максималнотокова защита, а мястото на свързване на RS означава контрол само на тока на долните транзистори на DC/AC, което определя термина Lower Arm Over Current Protection. Задействането на защитата обикновено е съпроводено със съответното логическо ниво на специален изход на драйвера, най-често означаван с FAULT. Същото ниво се получава и при намаляване на VS до UVLO.

Подобно на драйверите за еднофазни ЕДГ тук за всяка от полумостовите схеми има по два изхода за управление на горния и долния транзистор, т. е. драйверите за трифазни ЕДГ са с 6 изхода към блока DC/AC. Означенията им зависят от производителя, например HO1 и LO1 на едната фаза, НО2 и LO2 за другата и НО3 и LO3 за третата. Съответно, входовете на драйверите са HIN1, LIN1 и т. н. и те не са отделени галванично от изходите, тъй като това изисква три оптрона или трансформатора. Логично, няма галванично разделяне и на веригата за контрол на тока на ЕДГ.

Постоянното захранващо напрежение на Dr е VDD и в някои случаи за него също е предвидено UVLO. В каталозите на тези драйвери също се дават поотделно стойностите на максималния излизащ ток Io+ и максималния влизащ ток Io-.

При подаване на импулс на който и да е от входовете напрежението на съответния изход се променя след време tON (Turn-On Propagation Delay), а при прекратяване на импулса изходът се връща в първоначалното си състояние след tOFF (Turn-Off Propagation Delay). За правилната работа на Dr трябва различията във времената на трите канала да са колкото е възможно по-малки, което в документацията се отбелязва като Matched Propagation Delay. По-същественото значение на тези времена заедно с “мъртвото време” DT в сравнение с Dr за еднофазни ЕДГ е причината те да бъдат включени в табл. 2.

Драйверът в ред 1 e с вградена температурна защита, задействаща се при 170 °С, а този в ред 2 има максималнотокова защита, използваща един резистор за трите фази. На шестте му входа за управляващи импулси са вградени филтри (Input Noise Filter) за премахване на нежелани отскоци по време на фронтовете и на много къси паразитни импулси. Драйверът в ред 3 е реализиран чрез нанасяне на полупроводниковата структура върху изолатор (SOI Technology), поради което липсва “ефект на заключване” (Latch-Up Effect) и ИС има издръжливост към отрицателни отскоци на напрежението на изходи НО и LO (Negative Transient Voltage dV/dt Immune) до -50 V.

Корпусът DS028 на този Dr е с размерите в таблицата и дадените в нея VSmax и PD, докато при корпус TSSOP28 последните два параметъра са съответно 180 V и 600 mW. Специфично е поведението на извод FAULT в Dr от ред 4 – след като максималнотоковата защита е била задействана и токът намалее под Iomax, стойността на напрежението на извода не се възстановява веднага (за да се покаже, че нормалната работа на ЕДГ е възстановена), а това става след време (Fault Clear Time Period), задавано чрез външна RC верига.

Драйверът от ред 6 също е с вградена защита срещу отрицателни отскоци на напрежението на изходите НО и LO и е сред малкото, предлагани в корпус без изводи. Друга особеност са разширените възможности за контрол на тока на ЕДГ, като за усиленото от вградения ОУ напрежение върху RS е предвиден самостоятелен изход.

Трябва да се отбележи, че съществуват и драйвери за трифазни постояннотокови (обикновено нисковолтови) ЕДГ. Един от тях е BD16805FV-M на ROHM Semiconductor, предназначен за управление на ЕДГ с основни приложения за вентилатори и климатици. Те, заедно със самата ИС, могат да работят с постоянно напрежение между 8 и 18 V. Скоростта на въртене на ЕДГ може да се регулира чрез широчинноимпулсна модулация на специален вход на Dr или чрез постоянно напрежение на друг вход.

Освен споменатите защити в този Dr има такива от недопустимо голямо постоянно напрежение и температура. За приложения в инвалидни колички, електрически велосипеди, акумулаторни бормашини, домакински уреди и др. е драйверът DRV8301 на Texas Instruments, който има захранващо напрежение 6 V - 60 V (колкото това на ЕДГ) и е предвиден основно за управление на NMOS транзистори.

Трифазни инвертори с вградени драйвери
Те представляват съчетание на блоковете Dr и DC/AC от фиг. 1 и могат да се отнасят както към драйверите, така и към инверторите. За тях понякога се използва наименованието "интелигентни" мощни модули (Smart Power Module, Intelligent Power Module), а пример за структурата им е даден на фиг. 4, която е на инвертора в ред 1 на табл. 3.

Вижда се, че има по един отделен драйвер за трите горни и за трите долни IGBT без това да е правило – например инверторът в ред 2 има отделни драйвери за всеки от горните IGBT и един общ за трите долни IGBT. Изводи 26 и 25 са входовете съответно на захранващото напрежение и масата на блока с IGBT на фазата U на променливото напрежение на EДГ, чийто изводи от драйвера са OUT (UH) и UVS. Аналогични са изводите 24-23 и 22-21 за фази V и W, а входните сигнали за трите фази са изводи 20-18.

Постоянното захранващо напрежение VСС на логическите блокове в драйвера се подава между изводи 17 и 15 (маса), а постоянното напрежение на дрейновете на трите горни IGBT постъпва на извод Р (3), който съответства на “Up to 600 V” на фиг. 3. Всеки от сорсовете е с отделен изход (изводи 4-6) за свързване на съответната намотка на ЕДГ (аналогично на OUTPUT на фиг. 3). Подобни са изводите за долните IGBT, а свързването им отново е аналогично на фиг. 3. Когато защитата UVLO се задейства, на извод 11 се получава импулс с продължителност 30 us, а между изводи 10 и 15 се свързва кондензатор за осигуряване на нормалната работа на защитата от късо съединение на ЕДГ.

Важна особеност на инверторите с вградени драйвери са малките им размери (вж. последната колона на табл. 3), които са твърде близки до тези на ИС на драйвери за трифазни ЕДГ и са с типична маса около 10 g. Монтажът на двата блока в един корпус позволява максимално добро съчетаване на изходните параметри на Dr и входните на DC/AC и използване на оптимизирани схеми за защита. Към това се прибавя по-прецизният контрол на тока на ЕДГ чрез измерването му поотделно за всяка фаза. Тези предимства са причина за наименованието “интелигентни” модули, което има по-скоро маркетингов, отколкото същностен смисъл.

Проблемът със значителната топлина, отделяна в инверторите, се решава основно по два начина – максимално добро охлаждане чрез вграждане в корпуса им на медна пластинка с монтирани върху нея чипове на Dr и DC/AC (Direct Bounded Cupper Substrate, DBC Substrate) и прикрепване в мястото на най-високата температура на термистор за нейния контрол. На фиг. 4 термисторът е свързан между изводи 1 и 2, а контролът се осъществява чрез външна схема, като за задаване чрез нея на максималната температура трябва в параметрите на инвертора да фигурира съпротивлението RTH на термистора при две температури и графиката RTH (t°).

За доброто охлаждане е важно правилното монтиране на инверторите върху подходящ алуминиев радиатор. Примери за използването на инверторите с вградени драйвери са в управлението на ЕДГ в индустрията (роботи, конвейери), бита (перални и миялни машини, хладилници, климатици), вентилатори от всякакъв вид, помпи за течности (химическа промишленост, ВиК).

В каталозите е прието да се дават отделни таблици с параметрите на Dr, означаван като Control Part, и на DC/AC (Inverter Part), поради което табл. 3 е разделена на съответните две части. Специфичен параметър е напрежението VCE(SAT) на отпушените IGBT, което зависи от Io на всяка от фазите и стойността му се дава при максималния ток (Io+&Io- в табл. 3). Инверторите в редове 1-3 на таблицата са част от серия, която съдържа и такъв за Io+ & Io- = 30 А. Даденият в ред 3 е сред малкото с блок DC/AC, реализиран чрез NMOS транзистори за осигуряване на по-сигурна работа и по-голяма област на безопасна работа (Safe Operating Area) SOA. За тези случаи вместо напрежението VCE(SAT) се използва съпротивлението RDS(ON) на транзисторите като затворен ключ.

Модулът е без вграден термистор поради малката PD и е особено подходящ в случаите на ограничено място за монтаж. Инверторът в ред 4 има вход за изключването му чрез логическа 0 и се препоръчва основно за битови приложения. Този в ред 5 е с к. п. д. до 97% и има защити от късо съединение и превишена температура, както и програмируема максималнотокова. Последната предотвратява изключването на ЕДГ от големи токови импулси при включването му. Специфична особеност са отделните маси на трите полумоста с цел измерване на тока на всяка от фазите.

Драйвери за универсални ЕДГ
Универсалните ЕДГ работят с постоянно и променливо напрежение, като и двата им режима могат да се осигурят чрез свързването към променливотокова ел. мрежа. Работата с постоянно напрежение изисква предварителното му преобразуване от мрежовото напрежение и има предимството на по-малките стойности (средноквадратична и от връх до връх) на тока на ЕДГ, с което се намаляват загубите в желязната сърцевина на ротора и статора и се удължава експлоатационният срок. От друга страна, работата с променливо напрежение позволява по-прости и евтини схеми за осигуряване на действието и за управление.

Схемата на свързване за работа с променливо напрежение се различава от дадената на фиг. 1 и същността й е показана на фиг. 5а, като се използва симетричен тиристор Т, предназначен за работа с индуктивни товари (Snubberless Triac). Бобината последователно на М е на статора и се свързва към фазата L на мрежата. Тъй като скоростта на въртене на универсалните ЕДГ е правопропорционална на средната стойност на протичащия през тях ток, промяната й се извършва чрез известното фазово регулиране (фиг. 5б) – блокът Contr подава на изхода си OUT отпушващ импулс на тиристора в определен момент от всеки полупериод и започва протичане на ток през EДГ до следващото преминаване на мрежовото напрежение през нулата.

Този момент, и следователно скоростта на въртене, се определят чрез постоянно напрежение на вход IN или по друг начин. Върху резистора RS се получава напрежение правопропорционално на тока и средната му съставка през филтъра R-C постъпва на специален вход на Contr. При наличие на тахогенератор в електродвигателя М неговите импулси постъпват на друг вход THG (с прекъсната линия на фиг. 5а) за измерване на скоростта на въртене.

Тъй като при фиксирано напрежение на ЕДГ неговата скорост се променя в зависимост от въртящия момент на ротора, т. е. на големината на товара, в някои Contr е предвидена възможност за компенсация на промените и, съответно, осигуряване на неизменна скорост на въртене.

Токът в изхода OUT на съвременните ИС на контролери е достатъчен за отпушване на Т и затова те се използват непосредствено за реализация на блока Contr без да е необходим допълнителен драйвер. Типичното им наименование е Universal Motor Speed Controller. Една от използваните за него ИС е TDA1085C на ON Semiconductor, която осигурява на изхода си токови импулси с амплитуда 190 mA и продължителност 55 us и има вход THG. Друг пример е серията ST6208L, ST6209L, ST6210L и ST6220L на STMicroelectronics, които осигуряват ток на отпушване на тиристора 50 mA/0,5 ms и могат да поддържат неизменна скорост на въртене по описания начин чрез записан в паметта им алгоритъм.

За случаите, когато трябва галванично разделяне на OUT на Contr, от гейта на Т между тях се поставя оптрон в ролята на Dr. Подходяща е серията от 9 оптрона на Fairchild, чийто приемник има характеристики на симетричен тиристор. За най-голямо напрежение (600 V) и изходен ток (15 mA) към гейта на тиристора е ИС МОС3051М.

Чрез описаните дотук ИС и отново чрез фазово регулиране може да се осигури и работата на ЕДГ с постоянно напрежение в съответствие със схемата на фиг. 6. Четирите диода са мостовият токоизправител, чрез който през двата полупериода на мрежовото напрежение се осигурява протичане на тока на М от точка “а” към точка “b”. Допълнителната бобина LS (няколко mH) ограничава недопустимото рязко намаляване на тока при запушване на тиристора.

За работа с постоянно напрежение може да се използва и схемата на фиг. 7, в която Br е мостов токоизправител с филтриращ кондензатор, а освен IGBT като Т може да се използва и NMOS транзистор. На входа IN от микроконтролер постъпват импулси с модулацията на фиг. 2б (Chopper Control) и честота обикновено между 5 и 20 kHz. Към драйвера Dr няма никакви специфични изисквания заради управлението на универсални ЕДГ и затова по принцип той може да е ИС, предвидена за други приложения на Т. В документацията на такива ИС се отбелязва дали се препоръчват като Dr за IGBT, за NMOS транзистори или за двата вида.

Специфичен проблем може да възникне, когато напрежението на лог. 1 на входа IN не е достатъчно за отпушване на Т и трябва Dr да го повиши, т. е. да работи като транслатор на ниво. Пример е TD300 на STMicroelectronics, която има два изхода с напрежение между 13 V и 16 V и всеки от тях е с максимален ток 0,6 А.

При необходимост от галванично разделяне между Dr и Т класическото решение е чрез поставяне на оптрон между тях, но съществуват и драйвери с вграден оптрон на входа си. Пример е VО3120 на Vishay, който при захранващото си напрежение VСС между 15 и 32 V има лог. 0 и лог. 1 на импулсите на изхода си съответно не повече от 0,5 V и най-малко VСС - 4 V. Максималният изходен ток е 2,5 А при продължителност на импулсите 10 us и тяхна честота 200 Hz, но при по-дълги импулси той намалява.

По този начин чрез драйвера могат непосредствено да се управляват IGBT до 800 V/50 А. Най-голямото изолационно напрежение между изхода и входа е 5,3 kV. Важна особеност е, че при ползване на споменатите честоти на модулацията от фиг. 2б са необходими достатъчно бързи прибори за галванична изолация. Едно съвременно решение е серията четириканални изолатори ADuM2400/2401/2402 на Analog Devices, които могат да се използват и в трифазни ЕДГ и чиято изолация до 5 kV се осигурява чрез вградени трансформатори във всеки канал.

ЕКСКЛУЗИВНО

Top