72 септември 2026 ИНЖЕНЕРИНГ РЕВЮ роботика между си по няколко основни признака. Според характера на движението, което проследяват, те биват ротационни или линейни. Ротационните измерват ъгъла, положението или скоростта на въртене, докато линейните се използват при линейно преместване. Във връзка с начина на определяне на положението основното разграничение е между инкрементални и абсолютни енкодери. Инкременталните генерират последователност от импулси при движение. Чрез тях системата проследява промяната спрямо референтната позиция. Те са широко използвани при управление на двигатели и могат да осигурят висока резолюция и точност. Недостатък е, че при прекъсване на захранването системата може да загуби натрупаните данни за пространственото положение. След неговото възстановяване обикновено е необходимо повторно установяване на референтна позиция. При абсолютните енкодери всяка позиция се представя с уникална стойност. Това позволява положението да бъде определяно директно и е особено полезно при роботизирани системи, при които загубата на информация за местоположението е крайно нежелателна, тъй като би довела до отчетливи усложнения в последващата работа. Различават се и технологиите, използвани за отчитане на движението. Оптичните енкодери използват светлинен източник, оптичен диск или скала и сензор за регистриране на движението. Те позволяват висока точност и резолюция, но замърсяването на оптичните елементи може да повлияе на работата им. Магнитните енкодери, както подсказва и наименованието им, са базирани на магнитно поле и сензор за определяне на положението или движението. Те са подходящи за среди, в които са налице вибрации, влага или замърсяване, и намират обширно приложение в разнообразни по тежест на условията промишлени среди. Капацитивните и индуктивните енкодери използват други доказани физични принципи и също имат специфични области на употреба. Енкодери при роботизирани манипулатори При роботизираните манипулатори (рамена) основната задача на енкодерите е да предоставят информация за положението на отделните стави. Положението на крайния изпълнителен механизъм зависи от конфигурацията на всички оси, затова грешка при едно съединение може да се отрази на оценката на цялото движение. Абсолютните енкодери имат предимство при такива приложения, когато е необходимо положението да бъде известно непосредствено след активиране. Ако рамото е преместено, докато системата е била изключена, абсолютният енкодер може да предостави информация за новото положение без задължително преминаване през процедура за намиране на начална позиция. При инкременталните енкодери положението се проследява спрямо референтна точка. След включване на системата може да се наложи установяване на начално местоположение чрез краен изключвател, индексен сигнал или друга известна позиция. Изборът между двата типа зависи от изискванията на конкретния робот и системата за управление. Информацията от енкодерите се използва и при изчисляване на движението чрез обратна кинематика. Когато е зададена желана позиция на хващача или инструмента в триизмерното пространство, системата следва да определи необходимите позиции на отделните стави. По време на движението енкодерите показват дали тези позиции действително са достигнати. При манипулаторите трябва да се вземат предвид и физическите ограничения на шарнирните съединения. Това е особено важно за предотвратяване на нежелани движения и сблъсъци с други системни елементи или обекти в работната среда.
RkJQdWJsaXNoZXIy Mzc3Mjk=